TRANSFORMAÇÕES ORTOGONAIS APLICADA À CINEMÁTICA DE ROBÔS.

Abstract

RESUMO: Este trabalho tem como objetivo o estudo da cinemática de robôs. Para isso iremos definir transformação linear e provar diversos resultados de álgebra linear, daremos importância as transformações ortogonais, mais precisamente as rotações. Provaremos que mover um sólido no espaço é equivalente a mover um robô. Será feito esquemas ilustrados dos robôs a serem estudados tais como seus referenciais. Dedicaremos uma seção para o estudo de mudança de base, que será de grande utilidade no cálculo dos referenciais de um robô. Iremos definir o que é um referencial e deduzir uma forma de localizar pontos em referenciais diversos. Ao final, iremos descrever as rotações responsáveis pela movimentação dos robôs desse trabalho e calcular a posição final dos robôs em função do referencial base. -------------- ABSTRACT: This work aims to study the robot cinematic. For this we will define linear transformation and prove several results of linear algebra, give importance orthogonal transformation, more precisely the rotations. We prove that a solid move in space is equivalent to moving a robot. Will be illustrated diagrams of robots to be studied such as their reference. We will dedicate a section for the study of basic change, which will be useful in the calculation of the reference points of a robot. We will define what is a benchmark and deduce a way to locate points in several benchmarks. At the end, we will describe the rotations responsible for the movement of robots that work and calculate the final position of the robots due to the base frame.