Abstract:
RESUMO: Este trabalho tem como objetivo o estudo da cinemática de robôs. Para isso iremos definir
transformação linear e provar diversos resultados de álgebra linear, daremos importância as
transformações ortogonais, mais precisamente as rotações. Provaremos que mover um sólido
no espaço é equivalente a mover um robô. Será feito esquemas ilustrados dos robôs a serem
estudados tais como seus referenciais. Dedicaremos uma seção para o estudo de mudança de
base, que será de grande utilidade no cálculo dos referenciais de um robô. Iremos definir o
que é um referencial e deduzir uma forma de localizar pontos em referenciais diversos. Ao
final, iremos descrever as rotações responsáveis pela movimentação dos robôs desse trabalho
e calcular a posição final dos robôs em função do referencial base. -------------- ABSTRACT: This work aims to study the robot cinematic. For this we will define linear transformation
and prove several results of linear algebra, give importance orthogonal transformation,
more precisely the rotations. We prove that a solid move in space is equivalent to moving a
robot. Will be illustrated diagrams of robots to be studied such as their reference. We will
dedicate a section for the study of basic change, which will be useful in the calculation of the
reference points of a robot. We will define what is a benchmark and deduce a way to locate
points in several benchmarks. At the end, we will describe the rotations responsible for the movement
of robots that work and calculate the final position of the robots due to the base frame.
